Кожа иннервируется как ветвями цереброспинальных нервов, так и нервами вегетативной системы. К цереброспинальной нервной системе принадлежат многочисленные чувствительные нервы, образующие в коже огромное количество чувствительных нервных сплетений. Нервы вегетативной нервной системы иннервируют в коже сосуды, гладкие легоциты и потовые железы (функция сальных желез, очевидно, регулируются действием гормонов.

Нервы подкожной клетчатки образуют оснавное нервное сплетение кожи, от которого отходят многочисленные стволики, дающие начало новым сплетениям, расположенным вокруг корней волос, потовых желёз, жировых долек и в сосочковом слое дермы. Густое нервное сплетение сосочкового слоя посылает миелиновые и безмиелиновые новые нервные волокна в соединительную ткань и в эпидермис, где они образуют большое число чувствительных нервных окончаний. Нервные окончания распределены в коже неравномерно. Они особенно многочисленны в участках кожи с повышенной чувствительность, например, на лодонях и подошвах, на лице в области половых органов. К ним относятся свободные и несвободные нервные окончания, пластичные нервные тельца, концевые колбы, осязательные тельца и осязательные диски. Считается, что чувчтво боли передается располорженными в эпидермисе свободными нервными окончаниями, где они доходят до зернистого слоя, а также нервными окончаниями, лежащими в сосковом слое дермы. Вероятнее что, свободные окончания одновременно являются терморецептораит. Чувство прикосновения (осязания) воспринимаются озязательными тельцами и дисками, а также нервными сплетениями вокруг (корней) волос. Осязательные тельца находятся в сосочковом слое дермы, диски – в ростковом слое эпидермиса, кроме того, в эпидермисе встречается тактильные (осязательные) клетки, контактирующие с осязательными дисками. Чувство давления связано с наличием пластинчатых нервных телец, лежащих глубоко в коже. К механорецепторам относятся и концевые колбы, расположенные, в частности, в коже наружных половых органов.